Ketua parlemen Norbert Lambert mengatakan Gauck yang berusia 72 tahun meraih 991 dari 1232 suara yang diberikan dalam sidang khusus anggota parlemen nasional dan regional, hari Minggu.
Pesaingnya, mantan pemburu Nazi Beate Klarsfed yang berusia 73 tahun, menerima 126 suara.
Gauck adalah mantan pastor yang menjadi penentang rezim komunis Jerman Timur. Ia kemudian memimpin sebuah badan federal yang mengawasi dokumen-dokumen Stasi, kepolisian pemerintah Komunis yang ditakuti.
Pengangkatannya, untuk jabatan yang kebanyakan bersifat seremonial, menyusul pengunduran diri mendadak pendahulunya, Christian Wulff, sehubungan dengan skandal korupsi.
Gauck, yang tidak berafiliasi dengan partai politik manapun, mendapat dukungan Kanselir Angela Merkel.
Hasil jajak pendapat baru-baru ini menunjukkan ia dipercaya oleh 80 persen rakyat Jerman.
